姚江是浙东的母亲河，从河姆渡文化遗址出土的独木船泥塑模型来看，早在七千年前先民已经有了水上交通工具。余姚作为昔日“甬扬大道”（宁波至扬州）的必经之路，水陆交通使用较早。据余姚地方志载：宋朝时期余姚即有航船，至明朝城区和重要集镇有快船，清朝有固定的商业船舶队，民国至今，姚江江上依然千帆竟渡，船仍旧是主要水上交通工具，而陆路因现代交通的发展，各类车辆替代了旧时的竹轿、肩舆。

　　【快船】余姚民谣：船头尖尖船尾翘，四只橹浆一齐摇，这是余姚姚江、宁波甬江和奉化江上，旧时最多的船只，特点是船只不大，速度快，船上风帆与陆上人力拉纤结合，水上行驶快速。上个世纪姚江上还有此类船只，两岸有不少船埠头。

　　【夜航船】是长途客运船，体积较大，用六舱竹篷大船，内设座位和休息木板，男客睡中舱，女客睡后舱，船老大摇橹、撑篙，船扯风帆。主要是载人和简单货运，船上最大快乐就是有唱新闻、说故事的。昔日城乡重要集镇皆与城区通夜航船，船远至绍兴、杭州，宁波，水道是姚江和杭甬古运河。

　　【脚划船】水上渔民的捕捞工具，也兼做渡人过河。船身极小，建造精致，船舱中间铺板，中舱稍大，一般可乖四至五人，船主手脚并用，座于船尾，用脚划一支长长木橹，用手划浆把方向。现在姚江的上游，仍有脚划船，用来捕鱼。

　　【渡船】　　一江两岸，旧时桥梁少，渡船是过江主要交通工具，也产生了不少渡船码头。渡船船身，体型较大，呈长方形，用船篙撑，使木橹摇，来回往返。现城区已经绝迹，乡村还有渡口，也有渡船。

　　【红头百官船】 是水上交通运输船，木橹摇，张帆和拉纤行驶，有大橹一支、帆2至5张不等，船身较大，用于载货物。

　　【机动船】　　为钢质船体，配机械动力，使用蒸汽机或内燃机二种，属现代水上交通主要船只，在民国初年出现，后不断改进，艏呈平面，艉比较宽，船棚使用木质或铁质，驾驶室设在艏部，配有方向盘操舵机，机舱在艉部，自航为主，有单独船只，也有拖拉数只船，以载客也有以载货物为主，现以载货物为主。